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用的PLC是三菱FX5U  伺服用的是三菱MR-JE系列的  定位指令用的DDRVA    設(shè)備在運(yùn)行的時候 比如 我要伺服運(yùn)行到1.5米的位置  然后我遮擋光幕  加減速延時用了2秒 這時候當(dāng)我遮擋光幕一瞬間 這個伺服 他不是立馬停止，是會按照減速時間來進(jìn)行停止，這對么？還是可以設(shè)定成直接立馬停止？我想要立馬停止。該怎么來設(shè)定。

可以通過以下方式實(shí)現(xiàn)：

🛠 實(shí)現(xiàn)“立即停止”的方法
1. 使用伺服驅(qū)動器的緊急停止輸入（EMG）
- MR-JE伺服驅(qū)動器有專用的緊急停止端子（通常是CN1的EMG端子）。
- 當(dāng)該端子斷開時，伺服立即切斷輸出，電機(jī)瞬間停止。
- 優(yōu)點(diǎn)：真正意義上的“立即停止”，不受減速時間影響。
- 注意事項(xiàng)：
- 停止方式為“自由停止”或“抱閘停止”，可能不精準(zhǔn)定位。
- 適合用于安全防護(hù)（如光幕遮擋）場景。
2. 使用伺服驅(qū)動器的快速停止（Quick Stop）功能
- 可通過MR Configurator2軟件設(shè)置伺服參數(shù)，啟用快速停止功能。
- 設(shè)置相關(guān)參數(shù)如：
- Pr.22（停止模式選擇）：設(shè)為“快速停止”模式。
- Pr.23（快速停止減速時間）：設(shè)為極短時間（如0.01秒）。
- 然后在PLC程序中，當(dāng)光幕遮擋時，觸發(fā)伺服停止信號。
- 優(yōu)點(diǎn)：比正常減速快很多，仍保持一定控制精度。
3. PLC程序中使用STOP指令或修改DDRVA控制字
- 在FX5U中，DDRVA指令控制伺服運(yùn)行，可以通過修改控制字（如強(qiáng)制停止位）來中斷運(yùn)行。
- 但這種方式仍會遵循減速時間 unless 配合伺服參數(shù)設(shè)置為“快速停止”。

⚙ 推薦做法（結(jié)合安全與控制）
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如果你希望的是“既立即停止，又能保持定位精度”，建議使用快速停止模式而不是EMG。EMG適合緊急斷電場景，但不適合精確控制。
你可以用MR Configurator2連接伺服驅(qū)動器，查看并修改相關(guān)參數(shù)。這個軟件支持JE系列伺服，操作也很直觀。